항상 하늘을 날고 싶어하던 강아지 비포는 어느 날 기다란 귀를 펄럭이다가 자신도 하늘을 날 수 있다는 것을 깨닫는다.
비포에게는 세상의 지식을 환하게 꿰뚫고 있는 황새 헨리와 자기자랑이 좀 심하지만 귀여운 고양이 인형 베티라는 떼어놓을 수 없는 친구들이 있다. 비포는 하늘을 날고 싶어했던 꿈을 이루자 헨리와 베티, 두 친구와 함께 세계 여행을 떠난다.
오스트리아의 잘츠부르크와 비엔나, 독일의 함부르크와 뮌헨, 그리고 이탈리아의 베니스와 로마까지… 각각의 개성 넘치는 모험과 문화 유적지, 그리고 아슬아슬한 위기들이 비포와 친구들을 기다리고 있다.
비엔나에 도착한 비포와 친구들은 궂은 날씨 탓에 하늘 위 구름 속을 날아 다니다 센부른 궁전을 발견하게 된다. 우연히 도둑이 엘리자베스 여왕의 왕관을 훔쳐가는 것을 보게 된 비포와 친구들은 수레를 끌던 말 파샤와 함께 왕관을 되찾기 위한 모험을 시작하는데…